Родился 31 июля 1911 года в селе Петровка ныне Кыштовского района Новосибирской области в семье крестьянина. Белорус.
Окончил 7 классов. Работать начал с четырнадцати лет, к этому времени перебравшись на курорт «Озеро Карачи»
С 1933 по 1935 год и в 1939 году служил в рядах Красной Армии.
Участник боев на реке Халхин-Гол.
Участник Великой Отечественной войны с июня 1941 года. Прошел боевой путь от Подмосковья до Померании. Перенес контузию и три ранения. В 1941–1943 гг. был в партизанском отряде Могилевской области.
Помощником командира взвода 837-го стрелкового полка (238-я строевая дивизия, 50-я армия, 2-й Белорусский фронт) сержант П.Д. Юрченко отличился при форсировании Днепра в районе Могилева.
27 июня 1944 года под огнем противника переплыл реку, захватил 4 лодки, доставил их на левый берег и, несмотря на ранение, участвовал в переправе передовых подразделений полка.
Быстрое преодоление водной преграды частями Красной Армии оказало существенное моральное воздействие на немецкий гарнизон Могилева, вынудив его к отступлению. Оно также позволило организовать штурм города с севера и юга, где оборонительные укрепления противника были слабее, чем на восточном направлении.
Указом Верховного Совета от 24 марта 1945 года Юрченко Пантелею Даниловичу присвоено звание Героя Советского Союза.
После войны вернулся в родные края, работал на курорте «Озеро Карачи». Награжден орденом Ленина, медалями.
Скончался Герой Советского Союза Пантелей Данилович Юрченко 1 октября 1975 года.
Имя Героя Советского Союза Пантелея Даниловича Юрченко увековечено на пилонах памятника, погибших в Великой Отечественной войны, в р.п. Чаны, а также в Новосибирске на Аллее Героев у Монумента Славы.
В Чановском краеведческом музее, краеведческом музее школы п. Озеро-Карачи в экспозиции, посвященной Великой Отечественной войне, размещен материал о Пантелее Даниловиче Юрченко.
Именем героя названа улица р.п. Чаны [179, 240, 462, 1193].