Родился 27 августа 1923 года в деревне Старый Чулым ныне Чулымского района Новосибирской области в семье рабочего. Русский.
В 1938 году окончил 7 классов в г. Чулыме. Работал на Чулымском маслозаводе.
В апреле 1943 года Чулымским райвоенкоматом призван в Красную Армию. После учебы в полковой школе в должности командира расчета станкового пулемета в мае 1943 года направлен на фронт. Воевал на Южном, 4-м и 3-м Украинском и 1-м Белорусском фронтах. Боевое крещение получил в составе 1052-го стрелкового полка под станцией Миллерово, когда полк подвергся налету вражеской авиации.
В рядах 301-й стрелковой дивизии Ворошилов участвовал в боях по ликвидации Никопольского плацдарма, освобождал Донбасс, такие крупные города, как Макеевка и Донецк, форсировал Днепр. В начале октября пулеметный расчет Ворошилова получил боевое задание: скрытно переправиться на остров на Днепре в районе города Верхнеднепровска, занять боевую позицию и отвлечь на себя огонь немецкой артиллерии, которая не позволяла советским войскам навести понтонные переправы. На плотиках, сооруженных саперами, бойцы поздно вечером переправились через реку и окопались на острове.
С утра пулеметчики вступили в бой. Днепр был форсирован.
В одном из боев 12 ноября 1943 года был ранен. Лишь в феврале 1944 года он вернулся в свою часть. Отличился в Ясско-Кишиневской операции. Член ВКП(б)/КПСС с 1944 года.
Участвовал в боях за освобождение Польши. Отличился в январе 1945 года в боях при прорыве вражеской обороны на Магнушевском плацдарме и форсировании реки Пилица. 14 января 1945 года в бою за населенный пункт Выборув (западнее города Магнушев, Польша) младший сержант Ворошилов, прижимаясь к огневому валу, ворвался в траншеи гитлеровцев. Быстрый рукопашный бой – и первая траншея занята. Пехотинцы без задержки двигаются дальше. Расчет Ворошилова надежно прикрывает их огнем пулемета. В бою у села Збышкув Ворошилов вплотную подполз к позициям гитлеровских автоматчиков, сдерживавших наступление роты, и открыл огонь с близкого расстояния. Бойцы поднялись в атаку и заняли село. У полустанка Грибово во время огневого налета Ворошилов со своим расчетом зашел в тыл немцев и неожиданно открыл пулеметный огонь. Полегло до взвода вражеских солдат. За 2 дня боевых действий при прорыве обороны противника расчет Ворошилова уничтожил 62 гитлеровца и 5 огневых точек.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 февраля 1945 года за образцовое выполнение заданий командования и проявленные мужество и героизм в боях с немецко-фашистскими захватчиками командиру пулеметного расчета 1052-го стрелкового полка 301-й стрелковой дивизии 5-й ударной армии 1-го Белорусского фронта младшему сержанту Геннадию Николаевичу Ворошилову присвоено звание Героя Советского Союза.
В составе своего полка сержант Ворошилов форсировал реку Одер, сражался на улицах Берлина.
За годы войны был трижды ранен, контужен.
После окончания войны служил в составе контингента советских войск в Германии, в 1947 году демобилизовался. Вернулся на родину, в город Чулым.
В 1953 году переехал в город Томск. До 1979 года (39 лет) отработал на лесопромышленном комбинате рабочим, инженером-технологом, мастером, механиком теплохода, крановщиком, дизелистом, диспетчером.
Был членом райкома КПСС.
Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 2-й степени, Октябрьской Революции, медалями «За освобождение Варшавы», «За взятие Берлина», юбилейными. Почетный гражданин Томска (1985), Томской области (2005).
В настоящее время живет в городе Томске.
Все годы он ведет большую работу по военно-патриотическому воспитанию молодежи:
выступает в школах и профтехучилищах Томской области.
С марта 1987 года избирается членом президиума Томского областного совета ветеранов.
Более 20 лет Геннадий Николаевич является членом президиума Фонда мира и согласия.
Радиошколе Российской оборонной спортивно-технической организации в г. Томске присвоено звание Г.Н. Ворошилова.
Имя Героя увековечено на стеле, установленной в Томске, а также в Новосибирске на Аллее Героев у Монумента Славы. В Томске проводятся соревнования по пулевой стрельбе имени Геннадия Николаевича Ворошилова [17, 178, 240, 437, 787, 801, 1040, 1084, 1123, 1158, 1160, 1196, 1219].