Родился 5 августа 1925 года в селе Барск ныне Купинского района Новосибирской области. Русский.
Образование среднее. С 1941 по 1943 год работал на станции Купино в вагонном депо плотником.
В Красной Армии с 1943 года. Боевой путь Петр Степанович начал с января 1943 года в составе 187-го запасного стрелкового полка, потом был переведен в 11-й отдельный учебный стрелковый полк курсантом.
По окончании полковой школы в январе 1944 года был направлен на фронт в 97-й стрелковый полк во 2-ю минометную роту.
На фронтах Великой Отечественной войны с апреля 1944 года. Участвовал в освобождении Литвы, Восточной Пруссии, штурмовал город-крепость Кенигсберг, город Пилау, форсировал пролив Фриш-Гау. Член ВКП(б)/КПСС с 1944 года.
Наводчик миномета 97-го гвардейского стрелкового полка (31-я гвардейская стрелковая дивизия, 11-я гвардейская армия, 3-й Белорусский фронт) гвардии младший сержант Усачев при прорыве обороны противника близ пос. Центральный (Дубровенский район Витебской области) 23–24 июня 1944 года метким огнем подавил 4 пулемета и разрушил дзот, уничтожил его гарнизон.
15 августа 1944 года награжден орденом Славы 3-й степени.
В том же боевом составе (3-й Белорусский фронт) гвардии сержант Усачев в ходе боев юго-западнее г. Тильзита (ныне Советск Калининградской области) 20 января 1945 года подавил вражеский миномет и пулемет вместе с их расчетами. Был ранен, но поля боя не покинул.