Родился 19 мая 1927 года в селе Каменка Новосибирского района Новосибирской области в крестьянской семье. Образование 7 классов.
С 1944 по 1951 год служил в рядах Советской Армии. Участник Великой Отечественной войны.
На Новосибирский электровакуумный завод № 617 пришел в 1951 году, где проработал до 1982 года. За короткое время в совершенстве освоил сложную профессию термиста инструментального производства.
При непосредственном участии Николая Гавриловича Самусенко освоена новейшая в то время технология химико-термической обработки инструментов из высокостойких легированных сталей, что позволило повысить его стойкость в несколько раз.
За выдающиеся успехи в выполнении пятилетнего плана Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 апреля 1971 года Николай Гаврилович Самусенко удостоен звания Героя Социалистического Труда.
Награжден орденом Ленина, многими медалями.
Избирался делегатом XV съезда профсоюзов СССР.
Находясь на заслуженном отдыхе, Николай Гаврилович принимает активное участие в работе ветеранских организаций [30, 369, 447, 481, 833].